Pues para unirse no hay que hacer nada especial, deberías poder conectarte sin problemas a no ser que tengas instalado un programa (antivirus o cortafuegos) que corte las conexiones. Si es el caso tendrás que poner una excepción o bien desactivarlos.
Quizás has intentado conectarte a una partida que ya no existía. Intenta conectarte a mi servidor que suele estar online casi siempre.
Saludos